Multi-objective cost-to-go functions on robot navigation in dynamic environments

Gonzalo Ferrer, Alberto Sanfeliu

Результат исследований: Глава в книге, отчете, сборнике статейМатериалы для конференциирецензирование

20 Цитирования (Scopus)

Аннотация

In our previous work [1] we introduced the Anticipative Kinodynamic Planning (AKP): a robot navigation algorithm in dynamic urban environments that seeks to minimize its disruption to nearby pedestrians. In the present paper, we maintain all the advantages of the AKP, and we overcome the previous limitations by presenting novel contributions to our approach. Firstly, we present a multi-objective cost function to consider different and independent criteria and a well-posed procedure to build a joint cost function in order to select the best path. Then, we improve the construction of the planner tree by introducing a cost-to-go function that will be shown to outperform a classical Euclidean distance approach. In order to achieve real time calculations, we have used a steering heuristic that dramatically speeds up the process. Plenty of simulations and real experiments have been carried out to demonstrate the success of the AKP.

Язык оригиналаАнглийский
Название основной публикацииIROS Hamburg 2015 - Conference Digest
Подзаголовок основной публикацииIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
ИздательInstitute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
Страницы3824-3829
Число страниц6
ISBN (электронное издание)9781479999941
DOI
СостояниеОпубликовано - 11 дек. 2015
Опубликовано для внешнего пользованияДа
СобытиеIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015 - Hamburg, Германия
Продолжительность: 28 сент. 20152 окт. 2015

Серия публикаций

НазваниеIEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Том2015-December
ISSN (печатное издание)2153-0858
ISSN (электронное издание)2153-0866

Конференция

КонференцияIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015
Страна/TерриторияГермания
ГородHamburg
Период28/09/152/10/15

Fingerprint

Подробные сведения о темах исследования «Multi-objective cost-to-go functions on robot navigation in dynamic environments». Вместе они формируют уникальный семантический отпечаток (fingerprint).

Цитировать